Entstanden ist die Samba als Gesellschaftszanz wie auch als Musikrichtung zu Beginn des 20. Jahrhunderts in Rio de Janeiro. Prägend für Samba sind die durch viele „Off-Beats“ aufgebrochenen Rythmen. Die Ursprünge liegen im Zusammenwirken afro-brasilianischer Rythmen und Tänzen (u.a. Maxixe) und der kolonial-europäischen Tanz- und Musikkultur. Der Paartanz hat sich über die Jahre in den „Gefieiras“ – den Tanzlokalen Rios, die vornehmlich von der Arbeiterklasse besucht wurden – weiter entwickelt. Ebenso hat sich die dort gespielte Sambamusik instrumental sehr vielseitig ausgeprägt. Im späteren Verlauf kahmen immer neue Einflüsse aus anderen Tanzstilen sowie Neuentwicklungen hinzu. In Brasilien, insbesondere in Rio de Janeiro ist Samba de Gafieira ungebrochen populär und seine Enwicklung schreitet stetig fort. Daraus resultiert eine sehr vielseitige und komplexe Mischung aus Schritten, Bewegungen und Figuren, die passend zu den vielseitigen Musikausprägungen des Samba getanzt wird.

Alternativ dazu hat sich auf den Hügeln Rios – den „Morros“– und insbesondere den ärmeren Vierteln der „Samba no Pé“ als Einzeltanz entwickelt. Stark beeinflusst durch das Aufkommen des Karnevals, ist er heute außerhalb Brasiliens aufgrund des weltweit populären brasilianischen „Carnevals“ der Inbegriff von Samba, ist aber eben nur eine Tanz- und Musikausprägung dessen.

Der Tuniertanz Samba hat entgegen dem „Samba de Gafieira“ eine komplett andere Entwicklung genommen und hat mit dem in Brasilien populären Gesellschaftstanz im Grunde kaum noch etwas gemein.